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帶式輸送機采用的是調(diào)速型液力耦合器，由述分析可以得出，調(diào)速型液力耦合器組成的驅(qū)動系統(tǒng)主要是把液力耦合器的勺桿作為控制過程的執(zhí)行機構(gòu)，通過調(diào)整勺桿的開度，控制耦合器工作腔的充液量，從而調(diào)整液力耦合器的傳遞力矩，實現(xiàn)電機的軟起動和功率平衡。
在現(xiàn)實生產(chǎn)當(dāng)中，由于電機的出力和速度是一個時間慣性環(huán)節(jié)，特別是液力耦合器調(diào)速系統(tǒng)是一大滯后，非線性環(huán)節(jié)：在這個環(huán)節(jié)當(dāng)中要建立起比較精確的數(shù)學(xué)模型，需要考慮很多因素（如油量、摩擦力），難以得到準(zhǔn)確的數(shù)學(xué)模型。在沒有一個精確的數(shù)學(xué)模型的前堤下，如果使用PID調(diào)節(jié)，往往很難達(dá)到控制要求。在本系統(tǒng)當(dāng)中，對速度的調(diào)節(jié)精度要求不高，若采用模糊控制方法則能達(dá)到較為理想的功率平衡控制效果，滿足速度調(diào)節(jié)的要求。
帶式輸送機為多機驅(qū)動，實際控制對象有四臺電機，顯然這種情況屬于多輸入多輸出。為了能找到合適的控制方法，從理論和實際的角度列出了幾種方案進(jìn)行比較，各方法如下：
方法一：采用簡化模糊控制算法，取某一時刻四臺電機電流的平均值為給定值，將各臺電機電流與之比較。大了就向下調(diào)勺桿，小了就向上調(diào)。
方法二：采用標(biāo)準(zhǔn)的模糊控制器，輸入為輸送機速度及四臺電機的電流誤差和誤差變化率，輸出為四臺液力耦合器勺桿動作，即五輸出四輸入的多維控制器。
方法三：采用先分組再控制的方法，即將四臺電機按照各自的滾筒分為兩組，控制時先對兩組之間使用模糊控制，然后分別在每組使用模糊控制。
方法四：選擇四臺電機中電流最大的作為主電機，另外三臺為跟蹤電機?？刂七^程當(dāng)中對主電機的速度進(jìn)行控制使其符合速度曲線，同時以該電機為給定值，其他三臺電機電流分別與其進(jìn)行模糊控制調(diào)節(jié)。
帶式輸送機能過各種方法比較：方法一采用簡化的模糊控制方法，結(jié)構(gòu)簡單，控制容易，但精度不高，不一定能達(dá)到設(shè)計要求；方法二從理論上可行，但實際當(dāng)中存在很多問題，例如四臺電機之間是相互耦合的關(guān)系，對四臺電機同時控制，必須要解耦，而且對五輸入四輸出的控制器來說，其控制規(guī)則的數(shù)目是105級，能以實現(xiàn)；方法三通過分組的方法了一定程度的解耦，但是不論是先對組內(nèi)控制還是組間控制，仍然存在兩組電機的耦合關(guān)系：方法四采用了分別跟蹤的方法，使得除了主電機之外，其余三臺電機互不影響，實現(xiàn)較好的解耦效果，并且使得控制器的輸入降為兩臺電機的電流差變化率，同時方法四允許不確定性開機，即除主電機外，其余三臺電機可以根據(jù)生產(chǎn)需要任意開停而互不干擾。
